Integración de una cámara pan-tilt subacuática para detección de objetos y guiado de un ROV submarino

C. Veiga Almagro ^[1] ; J.C. García Sánchez ^[1] ; D. Fornas García ^[1] ; R. Marín Prades ^[1] ; Pedro J. Sanz ^[1]
1. [1] Universitat Jaume I
  
  Universitat Jaume I
  
  Castellón, España
Localización: XXXIX Jornadas de Automática: actas. Badajoz, 5-7 de septiembre de 2018 / coord. por Inés Tejado Balsera, Emiliano Pérez Hernández, Antonio José Calderón Godoy, Isaías González Pérez, Pilar Merchán García, Jesús Salvador Lozano Rogado, Santiago Salamanca Miño, Blas Manuel Vinagre Jara, 2018, ISBN 978-84-9749-756-5, págs. 416-421
Idioma: español
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Resumen
- En este documento se expone un sistema adaptativo y semiautónomo, el cual genera una interfaz de alto nivel para facilitar el trabajo de supervisión humana, capaz de detectar un objeto de interés, con la finalidad de trackear su posición y guiar a un Remote Operated Vehicle (ROV) haciendo uso de una cámara pan-tilt submarina, mediante la utilización de herramientas conocidas de visión por computador, y a través del middleware Robot Operating System (ROS). El trabajo se ha llevado a cabo en el contexto del proyecto coordinado MERBOTS (www.irs.uji.es/merbots), para mejorar la realimentación visual en intervenciones reales submarinas.