Optimización en control visual de robots manipuladores

• Álvaro Belmonte ; Jorge Pomares ^[1] ; Gabriel J. García ^[1]
  1. [1] Universitat d'Alacant - Universidad de Alicante
• Localización: XXXIX Jornadas de Automática: actas. Badajoz, 5-7 de septiembre de 2018 / coord. por Inés Tejado Balsera, Emiliano Pérez Hernández, Antonio José Calderón Godoy, Isaías González Pérez, Pilar Merchán García, Jesús Salvador Lozano Rogado, Santiago Salamanca Miño, Blas Manuel Vinagre Jara, 2018, ISBN 978-84-9749-756-5, págs. 249-255
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Optimization in visual servoing in robot manipulators
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• Resumen
  • español

    En este artículo se describe la formulación de un sistema de control visual directo basado en imagen para el seguimiento de trayectorias con optimización del esfuerzo articular. Se describen los principales componentes de esta estrategia de control para su aplicación al guiado de manipuladores. Haciendo uso de esta ley de control es posible, no sólo optimizar los pares a aplicar para el seguimiento de trayectorias, sino también balancear o especificar las articulaciones que soportarán más o menos esfuerzo durante el seguimiento. Tras realizar la formulación se demuestra la validez del mismo mediante simulación de un robot de tres grados de libertad.

  • English

    This paper describes the formulation of a direct imagebased visual servoing system for tracking trajectories with optimization of joint effort. The main components of this control strategy are described for its application to the guidance of manipulators.Making use of this control law it is possible, not only to optimize the torques to be applied for tracking trajectories, but also to specify the joints that will support more or less effort during the tracking. After describing the formulation, the validity of the controllers is demonstrated by simulation of a robot with three degrees of freedom.