Reconocimiento de objetos de Forma Libre a Partir de los Datos de Rango de una Vista Parcial usando Cono Curvaturas Ponderadas

• Autores: Santiago Salamanca Miño, Antonio Adán Oliver, Carlos Cerrada Somolinos, Miguel Adán Oliver, Pilar Merchán García
• Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 4, Nº. 1, 2007, págs. 95-106
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este trabajo se muestra un método para el reconocimiento de objetos de forma libre a partir de los datos de rango de una vista parcial. Para ello presentamos una nueva característica que denominamos Cono-Curvatura Ponderada (WCC), que mide el ángulo que sustenta cada uno de los nodos de la malla. Debido a que la información empleada no es completa, es necesario reforzar la búsqueda empleando una técnica basada en componentes principales, así como una basada en el algoritmo ICP. Debido a estas dos últimas fases del algoritmo, además del reconocimiento, se soluciona el problema de localización